夏、商、西周時期的中國社會乃是都市國家的時代，受制于生產力的發展水平。
春秋以前的社會還保留了大量氏族社會的殘余，當兵從軍依然是少數貴族的權利，軍事首領的親兵規模也不甚大。到西周時，授土授民，層層分封，形成「萬國」景象。
在這些城市國家中，人口中異族的成分大大增加，舊的氏族血緣關系逐漸解體，城市武裝亦逐漸轉成為親兵的來源。
親兵的產生取決于主人的身份，一般只有擁有土地的貴族才能組織起親兵武裝。
春秋中晚期以降，隨著生產力的進步，城市國家的擴張欲望不斷增強，戰爭烈度空前發展，向著領土國家不斷轉化，形成大大小小的邦國。
這些邦國的軍事首領也在不斷擴大自身親兵的規模，以至于可以和國家正規軍相媲美，這些軍事首領也借此積極參與國內政治。
親兵在這一時期的發展達到第一個高峰。
親兵制度是人類社會發展到階級社會的必然產物，也是戰爭和軍事發展的必然產物。
夏、商、西周即是不同的奴隸主貴族，「通過征服建立起不平等的部落聯盟和以此不平等部落聯盟為基礎建立起來的早期國家」。
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